Baru-baru ini, seorang pelanggan berkonsultasi dengan JSR Automation tentang encoder. Mari kita bahas hari ini:
Ikhtisar Fungsi Pemulihan Kesalahan Encoder Robot Yaskawa
Pada sistem kontrol YRC1000, motor pada lengan robot, sumbu eksternal, dan positioner dilengkapi dengan baterai cadangan. Baterai ini menyimpan data posisi saat daya kontrol dimatikan. Seiring waktu, tegangan baterai akan menurun. Ketika tegangan turun di bawah 2,8V, pengontrol akan mengeluarkan alarm 4312: Kesalahan Baterai Encoder.
Jika baterai tidak diganti tepat waktu dan pengoperasian berlanjut, data posisi absolut akan hilang, memicu alarm 4311: Kesalahan Cadangan Encoder. Pada titik ini, posisi mekanis robot yang sebenarnya tidak akan lagi sesuai dengan posisi encoder absolut yang tersimpan, sehingga menyebabkan pergeseran posisi.
Langkah-langkah untuk Memulihkan dari Kesalahan Pencadangan Encoder:
Pada layar alarm, tekan [RESET] untuk menonaktifkan alarm. Anda sekarang dapat menggerakkan robot menggunakan tombol jog.
Gunakan tombol jog untuk menggerakkan setiap sumbu hingga sejajar dengan tanda titik nol fisik pada robot.
Disarankan untuk menggunakan sistem koordinat gabungan untuk penyesuaian ini.
Alihkan robot ke Mode Manajemen.
Dari Menu Utama, pilih [Robot]. Pilih [Posisi Nol] – Layar Kalibrasi Posisi Nol akan muncul.
Untuk sumbu apa pun yang terpengaruh oleh kesalahan cadangan encoder, posisi nol akan ditampilkan sebagai “＊”, yang menunjukkan data hilang.
Buka menu [Utilitas]. Pilih [Perbaiki Alarm Cadangan] dari daftar turun bawah. Layar Pemulihan Alarm Cadangan akan terbuka. Pilih sumbu yang ingin dipulihkan.
– Pindahkan kursor ke sumbu yang terpengaruh dan tekan [Pilih]. Dialog konfirmasi akan muncul. Pilih "Ya".
– Data posisi absolut untuk sumbu yang dipilih akan dipulihkan, dan semua nilai akan ditampilkan.
Buka [Robot] > [Posisi Saat Ini], dan ubah tampilan koordinat menjadi Pulsa.
Periksa nilai pulsa untuk sumbu yang kehilangan posisi nolnya:
Sekitar 0 denyut → Pemulihan selesai.
Sekitar +4096 pulsa → Gerakkan sumbu tersebut +4096 pulsa, lalu lakukan registrasi posisi nol individual.
Sekitar -4096 pulsa → Gerakkan sumbu tersebut -4096 pulsa, lalu lakukan registrasi posisi nol individual.
Setelah posisi nol disesuaikan, matikan dan mulai ulang kontrol robot
Tips: Metode yang Lebih Mudah untuk Langkah 10 (Saat Pulsa ≠ 0)
Jika nilai pulsa pada langkah 10 tidak nol, Anda dapat menggunakan metode berikut untuk penyelarasan yang lebih mudah:
Dari Menu Utama, pilih [Variabel] > [Jenis Saat Ini (Robot)].
Pilih variabel P yang tidak digunakan. Atur jenis koordinat ke Gabungan, lalu masukkan 0 untuk semua sumbu.
Untuk sumbu dengan posisi nol yang hilang, masukkan +4096 atau -4096 sesuai kebutuhan.
Gunakan tombol [Maju] untuk menggerakkan robot ke posisi variabel P, lalu lakukan registrasi posisi nol individual.
Karena kendala bahasa, jika kami belum menjelaskannya dengan jelas, silakan hubungi kami untuk diskusi lebih lanjut. Terima kasih.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotcadangan #yaskawamotoman #robotpengelasan #OtomatisasiJSR
Waktu posting: 05-Jun-2025
